王 博 陈 清 汪 榕

昌吉学院

摘要(Abstract)：

本文针对传统A星算法在无人机路径规划中存在的搜索效率低、路径平滑性不足及安全裕度不够等问题，从启发函数、搜索方向、拐点优化和路径平滑处理等方面进行改进，通过在MATLAB平台搭建实验环境，采用栅格地图模拟不同场景与传统A星算法对比实验，结果显示改进后的A星算法在搜索时间上降低10.75%，路径节点数量减少58.24%，路径长度和转折次数分别优化2.50%和34.67%，在路径规划效率、安全性和平滑性等方面均有显著提升，能更好地满足复杂环境下无人机路径规划的需求，具有较高的实用价值。

关键词(KeyWords)：

改进A星算法；无人机；路径规划

参考文献(References)：

［1］吴浩.多分辨率A*和动态加权的DWA 算法用于室内移动机器人路径规划研究［D］.广东技术师范大学，2024.

［2］孙溢成.基于A*和DWA 融合算法的智能割草机器人路径规划研究［D］.浙江科技学院，2022.

［3］陈佳奕.基于A*和DWA 算法融合的商场机器人导航系统研究［D］.西安石油大学，2024.